报告人： 杨卫院士
报告题目：深度动力足式机器人及其控制架构
报告时间：6月19日15:00（星期一）
腾讯会议：ID 345418041
邀请人：孙博华教授 南非科学院院士、力学技术研究院院长和首席科学家
报告人简介：
杨卫，1954年生于北京市。1985年在美国布朗大学获博士学位。现任浙江大学教授，中国科学院院士、技术科学部主任，发展中国家科学院院士，美国工程院外籍院士。国家自然科学基金顾问、咨询委员会主任，爱思唯尔中国专家委员会主席。获得美国布朗大学、美国西北大学、英国布里斯托大学、希腊亚里士多德大学、香港理工大学荣誉博士学位。从事断裂力学、微纳米力学、空天飞行器结构、交叉力学研究。曾任IUTAM执委，微纳米力学工作委员会主席，中国力学学会理事长。曾任清华大学教授，校学术委员会主任；国务院学位委员会办公室主任；浙江大学校长；国家自然科学基金委员会主任。获得美国ASME的Koiter奖、Calvin Rice奖，国际工程科学学会Reissner奖。
报 告 摘 要：
构建基于长/短期记忆网络的控制器，克服了机器人动力学模型精度（全身本征动力学模型）与控制主频（500Hz）之间的矛盾；发展了模仿驰豫强化学习方法（RRL），可用于足式机器人控制器多目标优化与非凸优化问题；提出了基于香农熵的系统稳定性定量化评估工具，为神经网络控制器的可迁移性提供了分析工具；发展了基于相位引导的四足机器人运动控制器，可实现机器人步态的稳定控制与切换；未来，通过对机器人的被动动力学与控制器的协同优化，可望实现足式机器人在机动性上达到甚至赶超对应的生物参照性能。
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