2023年6月19日15:00，由西安建筑科技大学力学技术研究院主办，学科建设办公室、党委研究生工作部、土木工程学院、理学院承办的“秦岭科学论坛”第14期之“深度动力足式机器人及其控制架构”学术报告会在西安建筑科技大学力学技术研究院线下及腾讯会议平台线上成功举办。本次报告会由中国科学院院士、技术科学部主任、浙江大学著名力学家杨卫院士主讲，报告会由南非科学院院士、力学技术研究院院长、首席科学家孙博华教授主持。IMT全体研究生及校内众多师生参与了本次学术报告会。
杨卫院士在西安建筑科技大学力学技术研究院的精彩报告掠影
孙博华院士对杨卫院士时隔三年再次来研究院指导工作和报告交流表示热烈地欢迎和感谢，并带领杨卫院士参观了力学技术研究院。报告前孙博华院士与杨卫院士相互赠书，杨卫院士赠予孙博华院士《研究生教育动力学》，孙博华院士回赠他与研究生合作翻译的《普朗特传》。
杨卫院士赠《研究生教育动力学》
孙博华院士赠《普朗特传》
参观掠影
参观掠影
杨卫院士首先介绍了足式机器人的研究背景及发展历史，特别指出目前的挑战问题是：足式机器人的速度比相同体重动物的速度低。随后，杨卫院士从机器人和动物在驱动器、控制器上的不同进行了分析。针对四足机器人在控制端存在的难点，依次提出解决方案，先后构建了基于长/短期记忆网络的控制器，克服了机器人动力学模型精度与控制主频之间的矛盾；发展了模仿弛豫强化学习方法(IRRL)，用于足式机器人控制器多目标优化与非凸优化问题；提出了基于香农熵的系统稳定性定量化评估工具，为神经网络控制器的可迁移性提供了分析工具；发展了基于相位引导的四足机器人运动控制器，实现了机器人步态的稳定控制与切换，并且实现在复杂地形的运动，相关研究提升了机器人的机动性、稳定性和适应性。最后，杨卫院士就未来足式机器人在动力学与控制器的协同优化，以及双足机器人达到并赶超生物参照物的性能进行了展望。
报告掠影
讲座合影
讲座结束后，杨卫院士与线下的师生进行了热烈讨论。最后，孙院士对杨卫院士的到来再次表示了感谢，随后师生们与杨卫院士合影留念。
主讲人介绍：
杨卫，1954年生于北京市。1985年在美国布朗大学获博士学位。现任浙江大学教授，中国科学院院士、技术科学部主任，发展中国家科学院院士，美国工程院外籍院士。国家自然科学基金顾问、咨询委员会主任，爱思唯尔中国专家委员会主席。获得美国布朗大学、美国西北大学、英国布里斯托大学、希腊亚里士多德大学、香港理工大学荣誉博士学位。从事断裂力学、微纳米力学、空天飞行器结构、交叉力学研究。曾任IUTAM执委，微纳米力学工作委员会主席，中国力学学会理事长。曾任清华大学教授，校学术委员会主任；国务院学位委员会办公室主任；浙江大学校长；国家自然科学基金委员会主任。获得美国ASME的Koiter奖、Calvin Rice奖，国际工程科学学会Reissner奖。
撰稿人：党文
校对：赵良杰
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